Самопровозглашенные коммандос — Ковальски, Шкипер, Рико и Рядовой — выполняют ежедневные сверхсекретные операции на территории нью-йоркского зоопарка, иногда пробираясь в метро и подземные коммуникации.

Мультсериал рассказывает об инфантильном и эгоцентричном короле лемуров Джулиане и его жизни до встречи с героями мультфильма «Мадагаскар». Его девиз: «Лови момент!» Как полноправный правитель своего королевства, он постоянно закатывает грандиозные вечеринки и строго следит за тем, чтобы каждый день его подданные проживали как последний.